子母穿梭车立体仓库是一种以子母穿梭车协同作业为核心的自动化仓储系统，通过母车（主穿梭车）水平移动与子车（从穿梭车）垂直/多向存取的配合，实现货物的高密度存储与高效作业。其核心特点是灵活分层、高空间利用率、动态协同，适用于电商、医药、快消品、制造业等对仓储效率和柔性要求较高的场景。

一、系统组成

子母穿梭车系统

母车（主穿梭车）：

功能：负责水平方向的主干道运输，沿轨道在货架巷道间移动，速度0.5-2.0m/s。

驱动方式：伺服电机+齿轮/齿条驱动，定位精度±2mm。

子车（从穿梭车）：

功能：由母车搭载至目标巷道后，独立完成垂直方向（上下层）或多向（横向/纵向）存取作业。

驱动方式：永磁同步电机+链条/钢丝绳提升，速度0.3-1.5m/s，定位精度±1mm。

协同模式：母车将子车精准投放至目标巷道后返回主干道，子车独立执行存取任务，实现“分工协作”。

密集货架系统

货架类型：多为贯通式货架或多深位货架，层高可达20-40米，货架通道宽度适配子母车尺寸（通常1.2-2米）。

货位设计：支持多深位存储（如4-10层深度），空间利用率较传统仓库提升50%-80%。

提升机/换层装置

垂直运输：子车通过提升机在不同货架层间切换，速度0.5-1.5m/s。

换层效率：支持多台子车并行换层，减少等待时间。

输送与分拣系统

衔接设备：升降机、移栽机、AGV等，实现货物从入库区到出库区的全流程自动化。

智能调度：WCS（仓库控制系统）实时分配任务，支持订单优先级管理和多机协同路径规划。

软件系统

WMS（仓储管理系统）：支持托盘级或料箱级库存管理，兼容批次号、效期、SKU等多维度数据。

算法核心：基于AI的订单聚类、动态路径规划算法，优化作业效率。

二、核心优势

超高空间利用率

子车深入货架巷道，结合多深位设计，空间利用率达70%-90%。

灵活协同作业

母车负责主干道运输，子车专注巷道作业，分工明确，效率倍增。

高效存取效率

子车速度达1.5m/s，单次存取时间可控制在10秒以内，适合高频次订单。

动态扩展能力

贯通式货架设计支持后期扩容，子车路径可动态调整适应订单变化。

高可靠性

母车与子车独立运行，故障隔离性强，多重安全传感器（防撞、过载、倾斜检测）保障运行安全。

三、典型应用场景

四、关键技术参数

五、子母穿梭车 vs 其他穿梭车对比